-fanuc机器人工具坐标系设定方法「FANUC机器人参考位置功能介绍与设定方法」

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fanuc机器人工具坐标系设定方法「FANUC机器人参考位置功能介绍与设定方法」
机器人参考位置概述

机器人参考位置是在运行程序中或手动运行过程中频繁使用的固定位置(预先设定的位置)。参考位置通常是离开工装夹具等外围设备的可动区域范围内的安全位置。

机器人位于参考位置时,会立即输出预先设定的数字信号,实现与总控系统或其他设备的信号交互。FANUC机器人根据这种工况,在机器人系统中内置了参考位置设定功能,以方便用户快速有效地实现机器人的运行控制需求。该功能可以通过将参考位置设定置于启用/禁用,来实现约定信号的输出有效或无效。机器人最多支持设定10个参考位置。

参考位置设定方法

1.机器人示教器上按“MENU (菜单)”键,在弹出的“MENU 1” 菜单画面中,依次选择“6 设置”→“设置 2”→“4 参考位置”。

2.在弹出的参考位置一览画面中,选择要设定的参考位置编号,本例中选择编号1。

3.点击下方的“详细”,在弹出的设定参考位置详细画面中,可以设定参考位置相关参数,主要需要设定的有注释、信号定义、机器人各个轴的旋转角度以及各个轴的允许误差范围。

注释设置:参考位置注释设置与其他注释设置方法一样,直接输入需要设置的注释信息就可以了,如本例中设置的OUT DO6。

信号定义:在“信号定义”参数栏中可以设定机器人位于参考位置时的数字输出信号,FANUC机器人支持设定两种信号类型,分别是数字量输出类型(DO[])与机器人输出类型(RO[]),本例定义的输出信号为DO[6]。定义输出信号时,要避免与其它参考位置发生重复。如果在两个以上参考位置中定义了同一信号,则有可能会发生机器人处在参考位置时,但输出信号状态无变化等不可预料的错误。

机器人参考位置:机器人参考位置有两种设定方法:一、位置示教,首先将机器人手动运行到参考位置处,然后将光标移动到J1~J6的设定栏,最后在示教器的操作面板中按住SHIFT键,同时再点击“记录”依次对当前参考位置进行示教;二、直接输入参考位置数值,这种情况下,可以将光标移动到J1~J6的设定栏,然后按“ENTER”键,输入机器人轴的旋转角度值之后,再次按下“ENTER”键对输入的角度值进行确认。本例中采用第二种参考位置设定方法,将程序A中的P[2]示教点位置作为机器人参考位置,直接输入机器人在参考位置各个轴的旋转角度值。当然,如果工作站中有外部轴,还可以在J7~J9栏中分别输入对应的外部轴参考位置,此处要注意伺服电机旋转角度与外部设备运动量之间的减速比。

允许误差范围:允许误差范围栏中可以设置机器人在参考位置各个轴的旋转误差,设定值要大于等于0.1。

4.完成设定后按下“PREV(返回)”键,返回参考位置一览画面。然后,选择编号为1的参考位置,点击“启用”。此时,设定的机器人参考位置功能已经生效。

运行测试

分别打开机器人程序A与I/O数字输出界面。运行机器人程序A,当机器人运行到P[2]示教点位置处时,可以看到数字量输出信号DO[6]变为ON;当机器人移开示教点位置P[2]时,DO[6]立即变为OFF。

这里也可以手动运行机器人到参考位置处,同样可以监视到数字量输出信号DO[6]的状态变化。

综合对比

对于本例中设置的参考位置,我们完全可以直接在机器人程序A的第5条程序后加1条数字量信号DO[6]置位的程序或在第5条程序后加上数字量信号输出功能,那么当程序运行时也会产生同样的效果。但是,这种方法只能在程序运行时才能监视到参考位置信号状态的变化,若是不运行程序而是纯手动运行机器人,则不能监视到信号变化。当然,我们也可以通过编写后台运行程序来监视机器人位置数据与对应的I/O信号状态的变化,但是这样势必会增加程序编写的复杂度。通过对比之后,可以发现参考位置设定功能的优势也就更加的凸显了。

The End

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1使用激光干涉仪 2.使用CMM 3.三维测量设备 .

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发那科机器人码垛每堆位置怎么调整?

最近有好些朋友问FANUC机器人码垛如何编写,现在小编给你整理教程出来了,欢迎分享给更多的朋友学习,看完后记得在文末点个赞再走,花时间整理也不容易啊!

对FANUC机器人编程有了解过的朋友都知道FANUC机器人码垛有四种方式:B码垛、BX码垛、E码垛、EX码垛:

码垛堆积B,对应所有工件的姿势一定、堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。

码垛堆积E,对应更为复杂的堆上式样的情形(如希望改变工件的姿势的情形、堆上时的底面形状不是平行四边形的情形等)。

码垛堆积BX、EX

码垛堆积 BX、EX,可以设定多个线路点。码垛堆积 B、E 只能设定一个线路点。

接下来我们学习如何编写B码垛指令!

码垛指令如下图所示;

码垛指令编写步骤:

1、点击 指令 → 码垛 如下图所示;

2、选择 PALLETIZING-B B码垛;

3、进入码垛配置界面,进行配置,如下图所示配置是一个2行3列4层的码垛规格;设置完成后点击 完成 进入码垛底部点设置;

4、此时需要设定四个点,让机器人自动计算出其余产品的位置;将光标移动到需要设定的位置,然后示教机器人到对应的产品位置,同时按住[SHIFT] + 记录,这样就把机器人当前的位置记录下来了,如图下所示;

5、按照第四步步骤进行记录第二个位置,如下图所示;

6、按照第四步步骤进行记录第二个位置,如下图所示;

7、按照第四步步骤进行记录第二个位置,如下图所示;

8、点击完成,进入码垛线路点设置,如下图所示;

9、将机器人移动到接近点(产品放置点上方),同时按住[SHIFT] + 记录,这样就把机器人当前的位置记录下来了,如图下所示;

10、将机器人移动到产品放置点,同时按住[SHIFT] + 记录,这样就把机器人当前的位置记录下来了,如图下所示;

11、将机器人移动到逃离点(产品放置点上方,可以与接近点相同),同时按住[SHIFT] + 记录,这样就把机器人当前的位置记录下来了,如图下所示;

12、点击完成,这样码垛指令的编写就完成了,

13、最终程序编写成如下图所示,即可让机器人搬完2*3*4的码垛规格后就停止搬运了。

fanuc机器人怎么回到上层程序

按下TP或操作箱上的急停按钮,还有可以输入外部E-STOP信号。输入UI[1] *IMSTP。1.机器人程序:FANUC 机器人程序分为TP 、MACRO 、CAREL 几种类型。 TP 为一般程序,用示教器可以创建、编辑、删除。MARCO 为宏程序,在设备调试完成后一般无需添加和编辑,需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。CAREL 为系统自带程序 ,操作者没有编辑权限。1.1 Fanuc 机器人使用Style 方式调用程序,主程序名即为Style X ,9: TIMER[1]=START ;(定时器1启动) 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;手动执行程序:注:在某些新型号的机器人(如:RW 100iB)上,LOCAL和REMOTE的选择是通过软件设置的。三.手动I/O控制在程序执行之前可以手动控制外部设备和机器人之间的I/O。■ 强制/输出■ 仿真输入/输出2. 仿真输入/输出。仿真输入/输出功能可以在不和外部设备通讯的情况下,内部改变信号的状态。这一功能可以在外部设备没有连接好的情况下,检测I/O语句。四、Wait语句,当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句时,会一直处于等待状态(图2),此时,如果想继续往下运行,可以通过以下操作跳过等待信号语句。五、自动运行外部I/O用来控制自动执行程序和生产。■ 机器人需求信号(RSR1-RSR4)选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断,被选择的程序处于等待状态,一旦原先的程序停止,就开始运行被选择的程序。■ 程序号码选择信号(PNS1-PNS8 和PNSTROBE)选择一个程序。当一个程序被中断或执行,这些信号被忽略。■ 自动开始操作信号((PROD_START)开始从第一行执行一个被选择的程序,当一个程序被中断或执行,这个信号不被接受。■ 外部开始信号(START)重新开始当前中断的程序。为使远端控制器能自动开始程序的运行,以下条件需要被满足:■ TP开关置于ON■ 自动模式为REMOTE■ UI[3] *SFSPD 为ON■ UI[8] *ENBL 为ON■ 系统变量$RMT_MASTER为0(默认值是0)注意:系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备。

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